Unity-四元数
为什么使用四元数 欧拉角的缺点 同一旋转的表示不唯一 万向节死锁(Gimbal Lock) 当某个特定轴到达某个特殊值时，绕一个轴旋转可能会覆盖住另一个轴的旋转，从而失去一维自由度 最外层和最内层的旋转轴重合 例如 Unity中X轴达到90度时就会发生 四元数不存在万向节死锁的问题 四元数是什么 定义 形如 ai+bj+ck+dai+bj+ck+dai+bj+ck+d的数字，a,b,c,da,b,c,da,b,c,d是实数 可以看作一个四元数包含了一个标量和一个3D向量 [w,v][w,v][w,v],www为标量，vvv为3D向量 [w,(x,y,z)][w,(x,y,z)][w,(x,y,z)] 对于给定的任意一个四元数：表示3D空间的一个旋转量 轴-角对 在3D空间中，任意旋转都可以表示绕着某个轴旋转一个旋转角得到(该轴是任意一个轴，不一定是x,y,zx,y,zx,y,z轴) 四元数旋转 对于给定旋转，假设绕着nnn轴，旋转β\betaβ度，nnn轴为(x,y,z)(x,y,z)(x,y,z)，那么可以构成四元数为 四元数 q=[c ...
GMM高斯混合模型
GMM高斯混合模型原理 混合密度模型 复杂的概率密度函数可以由简单密度函数线性组合构成 p(x∣θ)=∑k=1Makpk(x∣θk),ak>0,∑k=1Mak=1p(x|\theta) = {\sum\limits_{k=1}^{M} a_{k}p_{k}(x|\theta_k)},\quad a_{k}>0,\quad \sum\limits_{k=1}^{M} a_{k}=1 p(x∣θ)=k=1∑Makpk(x∣θk),ak>0,k=1∑Mak=1 GMM 是混合密度模型的一个特例，由多个高斯（正态分布）函数的组合构成 p(x)=∑k=1MakN(x;μk,Σk)p(x) = \sum\limits_{k=1}^{M} a_{k}N(x;\mu_k,\Sigma_k) p(x)=k=1∑MakN(x;μk,Σk) 以下3点对于理解GMM模型的预测很重要 ！！！重点敲黑板！！！ 这里的p(x)p(x)p(x)是似然函数，完整表达应该是p(x∣ωi)p(x|\omega_i)p(x∣ωi)，这里的ωi\omega_iωi表示是第iii类 ...
博客常用操作
记录博客常用操作 一键三连 + 部署 1234hexo clhexo ghexo shexo d 创建博客 12hexo new post "博客名"hexo n "博客名" 文章标题可以在对应 md 文件里改，新建时标题可以写的简单些； 文件属性： | - | Setting | Description | Default | |:-:|:-------:|:-----------:|:---------:| | 1 | layout | Layout | post或page| | 2 | title | 文章的标题 | | | 3 | date | 创建日期 |文件的创建日期| | 4 | updated | 修改日期 |文件的修改日期| | 5 | comments| 是否开启评论 | true | | 6 | tags | 标签 | | | 7 |categories| 分类 | | | 8 | permalink| url中 ...
创建博客踩坑记录
记录创建博客时的报错 生成SSH密钥保存位置 错误：将 “.ssh/id_rsa” 存入D盘下的文件夹中 解决：应将其存入 “C/Users/” 文件夹中 运行 “ssh -T git@github.com” 时报错 错误：Permission denied (publickey). fatal: Could not read from remote repository. 解决：将得到的密钥添加到github中 运行 “hexo init” 初始化hexo时报错 错误1：三行 Info 中第二行报错： 解决： 一般是github访问问题，建议使用加速器 错误2：三行 Info 中第三行报错： Failed to install dependencies. Please run ‘npm install’ manually!。且 执行"npm install"失败 解决： 这是因为没用使用管理员模式打开 git bash 建议在 修改 git-bash.exe 默认使用管理员启动 运行 “hexo d” 时报错 错误：ERROR Deployer n ...
